robosuite

常用

基于 MuJoCo 的模块化机器人学习仿真框架和基准，由 ARISE 计划维护。

robosuite 是斯坦福和 UT Austin 研究者在 ARISE 计划下开发的开源仿真框架，底层用 MuJoCo，论文 2020 年发布。它把机器人、夹爪、控制器、场景和任务拆成可组合的模块，提供关节空间和笛卡尔空间（直接控制末端位姿）控制器，内置举方块、叠方块、开门、擦桌子等单臂任务和三个双臂任务，支持遥操作采集演示。2024 年 10 月的 v1.5 加入人形等本体、全身控制器、照片级渲染和传感器模型。robomimic、RoboCasa 都建在它之上，是模仿学习和强化学习研究的常用底座。

例子robomimic 的 Lift、Can、Square 等标准数据集就是在 robosuite 环境里用 Franka Panda 机械臂采集的。

也叫: robosuite v1.5
相关: MuJoCo、RoboMimic、RoboCasa、MimicGen、仿真器、3D 鼠标遥操作
来源: robosuite 官网
 robosuite 文档：Environments
robosuite: A Modular Simulation Framework and Benchmark for Robot Learning (arXiv 2009.12293)
信息截至: 2024-10