具身智能新手名词表EnglishRoboMimic
robomimic常用斯坦福与 UT Austin 研究者做的演示学习框架，含标准数据集和离线学习算法。
robomimic 是 ARISE 计划下由斯坦福、UT Austin 研究者开发的演示学习框架，配套论文发表于 CoRL 2021。它在 robosuite 仿真里提供 Lift、Can、Square、Transport、Tool Hang 五个操作任务的数据：PH 是一名熟练操作员的 200 条演示，MH 是 6 名操作员的 300 条，MG 是强化学习智能体生成的数据。框架内置行为克隆、BC-RNN（能看历史的行为克隆）和多种离线强化学习算法，后续版本加入扩散策略。论文发现看历史的模型更强、数据质量影响很大；这套数据后来成了模仿学习论文的常用仿真基准。
例子扩散策略（Diffusion Policy）论文就在 robomimic 的 Lift、Can、Square、Transport、Tool Hang 任务上与 BC-RNN 等方法比较成功率。
- 也叫
- robomimic
- 相关
- robosuite、行为克隆、离线强化学习、演示数据、扩散策略、RoboTurk
- 来源
- robomimic 官网
robomimic v0.1 数据集说明
What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation (arXiv 2108.03298)