Gazebo

常用

ROS 生态里最常用的开源机器人仿真器，由 Open Robotics 维护。

Gazebo 是开源的 3D 机器人仿真器，2002 年起作为 Player 项目的一部分开发，2011 年在 Willow Garage 支持下独立，2012 年起由开源机器人基金会（OSRF，2018 年更名 Open Robotics）维护，和 ROS 同出一源。它能模拟机器人、相机、激光雷达、IMU 等传感器和环境，常用来在上真机前联调导航、建图、控制代码，也用于 DARPA 机器人挑战赛等比赛。2017 年起的重写版一度叫 Ignition，2022 年因商标问题改回 Gazebo，旧版改称 Gazebo Classic，已于 2025 年 1 月停止维护；截至 2026 年当前长期支持版是 Gazebo Jetty。它偏向软件联调，不以大规模 GPU 并行训练见长，强化学习训练多改用 Isaac Lab、MuJoCo 等。

例子用 ROS 2 做移动机器人时，常先在 Gazebo 里加载机器人的 URDF 模型和一个仓库场景，跑通 Nav2 导航和 SLAM 建图，再把同一套 ROS 节点部署到真机。

也叫: Gazebo Classic、Gazebo Sim、Ignition Gazebo
相关: 机器人操作系统、ROS 2、仿真器、统一机器人描述格式、SDFormat 仿真描述格式、Nav2
来源: Gazebo (simulator) - Wikipedia
Gazebo Docs: Getting Started
信息截至: 2026-09