SDFormat 仿真描述格式

Gazebo 用的 XML 格式，能描述机器人和整个仿真世界

SDFormat 是一种基于 XML 的描述格式，最早为 Gazebo 仿真器设计，现由 Open Robotics 维护。和只描述单个机器人的 URDF（统一机器人描述格式）相比，它能在一个文件里描述整个「世界」：多个模型、灯光、地面、传感器、物理参数，还支持闭链机构（URDF 只能表达树状结构）。做 Gazebo 仿真时常用它写场景；很多流程是先有 URDF，再自动转换成 SDF 加载。注意它和「符号距离场」的缩写 SDF 不是一回事。

例子在 Gazebo 里搭一个仓库场景：用一个 .sdf 文件放入货架、地面、光源和一台带激光雷达的移动机器人。

也叫

SDFormat、SDF 文件

相关

统一机器人描述格式、Gazebo、MJCF、通用场景描述、Xacro（XML 宏）

来源

SDFormat 官网