3D 鼠标遥操作

用 3D 鼠标的推、拉、扭、倾来控制机械臂末端的六自由度运动。

SpaceMouse 是 3Dconnexion 公司的六自由度输入设备，原本给 CAD 软件平移、缩放、旋转三维模型用，手柄可以平推、上提下压、扭转和倾斜。拿来遥操作时，这 6 个量被映射成机械臂末端的平移和旋转增量，按键控制夹爪开合。它便宜、即插即用，不需要主从臂或 VR 头显，适合单臂桌面任务，robosuite 等仿真框架原生支持。缺点是只能控制末端位姿，不适合双臂和灵巧手，操作不够直观，采集速度和动作自然度不如主从臂。在人在回路强化学习里，它常被当作人随时接管、纠正机器人的工具。

例子HIL-SERL 训练时，人握着 SpaceMouse 监督机器人，策略出错时直接用 SpaceMouse 接管控制并给出纠正动作，这些干预数据被存进回放缓冲区继续训练。

也叫

SpaceMouse、空间鼠标遥操作、3D 鼠标

相关

遥操作、人在回路、HIL-SERL、干预数据、robosuite、主从臂遥操作

来源

robosuite Docs: I/O Devices (3Dconnexion SpaceMouse)
Precise and Dexterous Robotic Manipulation via Human-in-the-Loop RL (HIL-SERL, arXiv 2410.21845)
Wikipedia: 3Dconnexion