ManiSkill

ManiSkill (ManiSkill3)常用

UCSD 团队开发的开源机器人操作仿真框架和基准，主打 GPU 并行。

ManiSkill 是加州大学圣地亚哥分校苏昊（Hao Su）团队联合 Hillbot 等开发的机器人操作仿真框架与基准，底层是同团队的 SAPIEN 引擎，已出三代。第三代 ManiSkill3（RSS 2025）把物理仿真和相机渲染都放到 GPU 上并行，论文称比其他平台快 10–1000 倍、显存省 2–3 倍，一张 4090 每秒能生成 3 万帧以上带分割的 RGB-D 图像。任务覆盖桌面操作、移动操作、人形、灵巧手、软体等 12 类（软体不支持批量并行），还有对照真实场景搭的数字孪生环境，用来在仿真里快速评测真机策略。接口遵循 Gymnasium，2026 年 4 月结束 beta 发布 3.0.1。