MuJoCo

MuJoCo (Multi-Joint dynamics with Contact)入门必知

擅长接触模拟的开源物理引擎，由谷歌 DeepMind 维护，机器人研究常用。

MuJoCo 全称 Multi-Joint dynamics with Contact（多关节接触动力学），由 Todorov 等人 2012 年在 IROS 发表，早年需付费授权。DeepMind 2021 年 10 月收购后免费开放，2022 年起以 Apache 2.0 许可开源，现由谷歌 DeepMind 维护。它把接触力的计算写成凸优化问题，解唯一，逆动力学（由想要的运动反推所需的力）也有明确定义，适合做控制和强化学习。机器人模型用 XML 格式的 MJCF 描述。周边有可在 GPU/TPU 上并行的 JAX 版 MJX、MuJoCo Menagerie 机器人模型库等；robosuite、LIBERO、DeepMind 控制套件都跑在它上面。