ORCA 灵巧手

ORCA: Open-Source, Reliable, Cost-Effective, Anthropomorphic Robotic HandORCA进阶

苏黎世联邦理工开源的 17 自由度腱绳驱动拟人灵巧手。

ORCA 是苏黎世联邦理工（ETH Zurich）软体机器人实验室开源的拟人灵巧手，论文 2025 年 4 月挂出、发表于 IROS 2025。它有 17 个自由度（手指 16 个、手腕 1 个），用腱绳驱动（电机放在手外，用绳子像肌腱一样拉手指），集成触觉传感器；零件可 3D 打印或直接买到，材料成本低于 2000 瑞士法郎，不到 8 小时即可装完。设计上有可脱位复位的关节、自动标定和绳子自动张紧，测试中连续运行一万多个循环（约 20 小时）无硬件故障。2026 年 6 月团队又发布平台论文，把底层控制、仿真、消费级设备遥操作、手部动作重定向打通，并接入 LeRobot 训练流程。