LEAP Hand

LEAP Hand (Low-cost, Efficient, Anthropomorphic Hand)常用

CMU 开源的低成本 16 自由度仿人灵巧手。

LEAP Hand 由卡内基梅隆大学 Kenneth Shaw、Ananye Agarwal 和 Deepak Pathak 提出，发表于 RSS 2023。它是四指 16 个自由度的仿人手，关节用 Dynamixel 舵机直接驱动，零件现成可买加 3D 打印，论文称约 2000 美元、4 小时就能装好，成本约为 Allegro 手的八分之一，并设计了在任意手指姿态下都保持灵活的指根结构。它开源硬件、仿真模型和软件，方便研究者做遥操作、从人类视频学习和仿真到真机迁移。后续团队又推出 v2 系列，包括刚柔混合外壳的版本。