星海图开放世界数据集

Galaxea Open-World Dataset进阶

星海图用同一款移动双臂机器人在真实场所采集的约 500 小时数据集。

具身智能公司星海图（Galaxea）2025 年 8 月随 G0 模型论文开源的真机数据集。全部数据用自家 R1 Lite 移动双臂机器人（23 个自由度）采集，地点是 11 处真实的住宅、餐饮、零售和办公场所，共约 10 万条轨迹、150 类任务、50 个场景、1600 多种物体、58 种操作技能，约 500 小时。每条数据切分成原子子任务，标注员从标准化描述里选词，附中英文子任务语言标注。数据为 LeRobot 格式，含头部和双腕 4 路相机、关节状态和 IMU，可在 Hugging Face 和魔搭社区下载。它的特点是单一本体、真实环境，论文发现用它做单本体预训练对 G0 模型效果很关键。