LeRobot 数据集格式

LeRobotDataset常用

LeRobot 库的标准数据格式，用表格存状态和动作、用视频存相机画面。

LeRobotDataset 是 Hugging Face 开源机器人库 LeRobot 的数据集格式，可直接在 Hub 上共享。它分三部分：状态、动作、时间戳等低维信号存成 Parquet 表格；相机画面编码成 MP4 视频；meta 目录记录字段定义、帧率、归一化统计量、任务文本和每条 episode 的起止位置。2025 年 9 月发布的 v3.0 把多条 episode 合进同一个文件（v2.1 是一条一个文件），靠元数据定位，以支撑更大规模，还能不下载、直接从 Hub 流式读取。LeRobot 里的 ACT、扩散策略、SmolVLA 等都直接读这种格式。

例子用 lerobot-record 一边遥操作 SO-101 机械臂一边录制，数据按 v3.0 格式保存并推送到 Hub；训练时用 LeRobotDataset 加载，每个样本是含 observation.state、action 和相机图像的张量字典。

也叫: LeRobot 数据集、LeRobotDataset 格式、LeRobotDataset v3.0
相关: LeRobot、Hugging Face、Parquet 格式、HDF5 格式、RLDS 格式、SO-100 / SO-101 机械臂
来源: Hugging Face LeRobot Docs: LeRobotDataset v3.0
Hugging Face Blog: LeRobotDataset v3.0
信息截至: 2025-09