Humanoid Everyday 数据集

Humanoid Everyday: A Comprehensive Robotic Dataset for Open-World Humanoid Manipulation进阶

南加大与丰田研究院发布的人形机器人真机操作数据集，覆盖 260 个任务。

Humanoid Everyday 由南加州大学和丰田研究院在 2025 年 10 月发布。现有机器人数据集大多来自固定机械臂，人形机器人的数据少且任务单一，这个数据集就是为补这块空缺。数据用宇树 G1（29 自由度，配 Dex3-1 三指灵巧手）和 H1（27 自由度，配因时灵巧手）采集，操作员戴 Apple Vision Pro 遥操作，共 1.03 万条轨迹、300 多万帧、260 个任务，分为基础操作、柔性物体、铰接物体、工具使用、高精度操作、人机交互、移动操作 7 大类。每条数据以 30 Hz 同步记录 RGB、深度、激光雷达、触觉、IMU 和语言描述。作者还搭了云端评测平台，研究者提交策略即可在其受控真机环境里跑测试拿结果。数据以 CC BY 4.0 协议公开。