傅利叶 ActionNet 数据集

Fourier ActionNet进阶

傅利叶开源的人形机器人加灵巧手遥操作数据集，约 3 万条轨迹。

人形机器人公司傅利叶于 2025 年开源的真机数据集。数据由操作员戴 Apple Vision Pro 做 VR 遥操作，驱动傅利叶 GR1-T1、GR1-T2 和 GR2 人形机器人采集，配 6 自由度和 12 自由度两种灵巧手，共 3 万多条轨迹、约 140 小时，以桌面双手操作为主，如抓取放置、倒水、开关柜门、精确摆放。每条数据的语言指令先由 Qwen2.5-VL-7B 自动生成，再全部人工核对。数据采用 LeRobot 数据集格式，可直接用来训练 ACT、扩散策略、iDP3 等方法；数据集本身为非商用许可，训练代码为 Apache 2.0。