星海图 G0

Galaxea G0 Dual-System VLA进阶

星海图 2025 年开源的快慢双系统机器人模型：VLM 拆解任务，VLA 执行动作。

G0 是具身智能公司星海图（Galaxea AI）在 2025 年 8 月底发布、9 月开源的双系统机器人大模型，与 Galaxea 开放世界数据集一同推出。它按快慢双系统拆分：慢系统 G0-VLM 以 Qwen2.5-VL 为基础微调，负责听懂指令、把长任务拆成子任务；快系统 G0-VLA 的视觉语言骨干从 PaliGemma 初始化，根据画面、本体状态和子任务指令输出动作。训练分三阶段：先在 OXE 等多种机器人的数据上做跨本体预训练，再在自家单一本体数据上预训练，最后针对具体任务后训练。论文发现第二阶段，也就是在同一种机器人上的真实数据预训练最关键。数据集用星海图 R1 Lite 在家庭、商超、餐饮、办公等 50 个真实场景采集，约 500 小时、10 万条轨迹。之后星海图又发布了 G0Plus（2026 年 1 月）和 G0.5（2026 年 6 月）。