全直驱灵巧手

Fully Direct-Drive Dexterous Hand进阶

每个主动关节都由装在关节处的电机直接驱动、不走腱绳或连杆的灵巧手

全直驱灵巧手指每个主动自由度都配一个微型电机，而且电机就放在对应关节附近，尽量缩短电机到关节的传动链，不像腱绳驱动那样把电机放在前臂再拉绳，也不像连杆方案那样一个电机带好几个关节。好处是响应快、摩擦和间隙小、可以反向驱动（外力能推动关节），便于用电机电流估计受力，自由度也能做得很高。难点是手指里空间极小，要塞下电机、编码器和驱动电路，整手会更重、发热更集中，对微电机工艺要求很高。2025 年起国内有多家厂商推出这类产品。