混合驱动灵巧手

Hybrid-Drive Dexterous Hand进阶

在同一只灵巧手里组合多种驱动与传动方式的设计。

混合驱动灵巧手是国内行业里常用的说法，指一只手里不只用一种驱动方案，而是按关节分工组合：比如部分关节用掌内微电机直接驱动或经连杆驱动，另一部分用腱绳由前臂电机拉动；也有把电机驱动和被动弹性元件结合的做法。目的在于平衡几件互相冲突的事：手要小而轻、自由度要多、指尖力要够、还要好维护。纯腱绳手灵活但张力难控制、易磨损，纯连杆或全直驱手结构可靠但电机难塞下。混驱是一种折中路线，具体怎么混各家不同，看产品时要问清每个关节用的是什么传动。