自主回充

Autonomous Docking and Recharging常用

机器人电量低时自己找回充电桩并对准接口充上电

自主回充指机器人在电量低或任务结束时，自己导航回到充电桩、对准触点或插头完成充电，充满后再出发。扫地机器人最早把它普及开，如今四足、巡检机器人和移动底盘也基本标配。难点在最后几厘米的对准：通常靠红外信标、二维码或 AprilTag 等标记、激光雷达轮廓匹配来精确定位。和自主换电相比，回充结构简单、成本低，但充电期间机器人无法工作。