2D激光雷达

旋转扫描一个水平面，测出四周各方向障碍物距离的激光测距仪。

2D 激光雷达也叫单线激光雷达，只有一束测距激光，靠电机或转镜在一个水平面内旋转扫描，每圈输出一串「角度—距离」读数，画出来是一圈轮廓线。测距用飞行时间法（d = c·t / 2，c 为光速，t 为往返时间），低成本产品也有用三角测距的。它便宜、数据量小、精度稳定，是扫地机、仓储 AMR、AGV 做 2D 激光 SLAM、AMCL 定位和避障的常用配置，ROS 里对应 LaserScan 消息。局限是只看得到安装高度那一个平面，桌面、悬空横杆等不在扫描面上的障碍会漏掉，需要深度相机或多线激光雷达补充。

例子思岚 RPLIDAR A1 做 360° 扫描，每秒测距 8000 多次，扫描频率 2–10 Hz 可调，采用三角测距，官方定位是用于 SLAM 建图、机器人导航和扫地机。

也叫

单线激光雷达、2D 激光扫描仪、Laser Scanner、二维激光雷达、平面激光雷达

相关

激光雷达、激光SLAM、AMCL 自适应蒙特卡洛定位、占据栅格地图、代价地图、扫地机器人

来源

SLAMTEC RPLIDAR A1
Wikipedia: Lidar