代价地图

把地面切成栅格、每格标上通行代价的二维地图，供导航规划和避障使用。

代价地图是移动机器人导航最常用的环境表示，ROS 的 costmap_2d 和 Nav2 都以它为核心。它把地面划成规则的二维栅格，每格存一个 0–255 的代价：Nav2 里 0 是空闲，254 是致命障碍，253 表示机器人中心进到这格就必然碰撞（内切膨胀），255 是未知。地图由多个图层叠加而成：静态层来自事先建好的地图，障碍物层和体素层实时写入传感器看到的障碍，膨胀层在障碍周围按指数衰减加上代价，让路径自动和障碍保持距离。全局规划在覆盖全图的全局代价地图上找路，局部控制器在跟着机器人走的小范围局部代价地图上避障。

例子Nav2 示例配置里的局部代价地图以机器人为中心，是 3 m×3 m、分辨率 0.05 m 的滚动窗口，也就是 60×60 个格子，随机器人移动不断刷新。

也叫

代价栅格地图、costmap_2d、Cost Map

相关

占据栅格地图、全局规划与局部规划、Nav2、路径规划、避障、动态窗口法

来源

Nav2 Docs: Environmental Representation
Nav2 Docs: Costmap 2D 配置（含 local_costmap 示例）
navigation2 源码 cost_values.hpp（代价取值定义）

信息截至

2026-09