占据栅格地图

Occupancy Grid Map常用

把环境切成小格子，每格记录被障碍物占着的概率。

占据栅格地图由 Moravec 和 Elfes 在 1985 年提出，是移动机器人最常用的地图形式之一。它把平面（或空间）均匀划成格子，每个格子存一个被占据的概率，使用时通常分成空闲、占据、未知三类。激光雷达或深度相机每来一帧，就用二值贝叶斯滤波逐格更新，实现时常用对数几率（log-odds）方便累加。经典算法假设机器人位姿已知，所以常与 SLAM（同步定位与建图）配合。路径规划和避障可以直接在它上面算：ROS 的 nav_msgs/OccupancyGrid 消息就是这种地图，-1 表示未知；三维版本有 OctoMap 这样的八叉树地图，自动驾驶里的占用网络则是用神经网络直接预测三维占据。