具身智能新手名词表English占用网络
Occupancy Network进阶用神经网络判断三维空间里每个位置是否被物体占据。
占用网络最早指 Mescheder 等人 CVPR 2019 的工作：网络输入图像或点云，对任意三维点输出它在物体内部的概率，用这种隐式表示重建三维形状，分辨率不受体素网格限制。另一层含义来自自动驾驶：2022 年特斯拉公开介绍了用多路相机预测车辆周围每个体素是否被占用的占用网络，此后「3D 占用预测」成为热门任务。它的好处是不依赖预定义类别，能表示异形障碍物，和占据栅格地图、鸟瞰图感知关系密切。
例子纯视觉的自动驾驶系统用多路相机预测周围体素是否被占用，从而避开检测类别表里没有的异形障碍物。
- 也叫
- Occupancy 网络、3D 占用预测、占据网络
- 相关
- 占据栅格地图、隐式表示 / 显式表示、鸟瞰图、自动驾驶、纯视觉方案、特斯拉 AI Day
- 来源
- Occupancy Networks: Learning 3D Reconstruction in Function Space (arXiv)