八叉树地图

Octree Map (OctoMap)进阶

用八叉树分层存储的三维概率占据地图，常用于机器人避障和规划。

OctoMap 是德国弗莱堡大学 Armin Hornung、Kai M. Wurm 等人开发的开源 C++ 库，论文 2013 年发表于 Autonomous Robots。它把空间递归切成八个小立方体（八叉树），每个格子记录「被占据」的概率，能区分占据、空闲和未知三种状态，传感器噪声和环境变化靠概率更新逐步修正。和把整个空间切成等大体素相比，它只在有东西的地方细分，内存省得多，还能按需取粗或细的分辨率。深度相机或激光雷达的点云写进去后可直接做碰撞检查，MoveIt 的感知管线就用它表示机器人周围的障碍物。