AMCL 自适应蒙特卡洛定位

在已知地图上用粒子滤波和激光扫描估计机器人位置的 ROS 定位模块。

AMCL 是 ROS 导航栈里的二维定位包，实现 Dieter Fox 提出的自适应（KLD 采样）蒙特卡洛定位；ROS 1 版作者署名 Brian Gerkey，Nav2 将它原样移植为 nav2_amcl。蒙特卡洛定位由 Dellaert、Fox、Burgard、Thrun 于 1999 年提出，用一群粒子表示机器人可能的位置：移动时按里程计推动粒子并加噪声，激光扫描到来时给与地图吻合的粒子更高权重，再按权重重采样，粒子逐渐聚到真实位置。「自适应」指粒子数随不确定程度自动增减。它只管定位，地图要先用 SLAM 建好。

例子仓库 AMR 开机后，操作员在 RViz 里用「2D Pose Estimate」大致点出初始位置，机器人开始移动，AMCL 的粒子云从一大片逐渐收缩成一小团，位置就锁定了。

也叫

自适应蒙特卡洛定位、KLD 采样蒙特卡洛定位、amcl、nav2_amcl

相关

粒子滤波、同步定位与建图、2D激光雷达、轮式里程计、占据栅格地图、Nav2

来源

ROS amcl package.xml (ros-planning/navigation, noetic-devel)
Nav2 nav2_amcl README
Wikipedia: Monte Carlo localization