激光雷达线数

多线激光雷达竖直方向上激光通道的数量，决定点云上下方向的疏密。

线数（channels）指多线激光雷达在竖直方向排布的激光收发通道数。传统机械旋转雷达把多路激光按不同俯仰角排成一列，整体水平旋转，每一路扫出一圈「扫描线」，所以 16 线雷达一帧里就是 16 圈环。线数越多，竖直分辨率越高，远处物体被打中的点越多，但价格、数据量和算力需求也越高。Velodyne 2007 年前后推出的 HDL-64E 旋转 64 路激光，每秒约一百万个点；Ouster OS1 最高 128 线、竖直视场 45°。固态或非重复扫描雷达没有固定的环，厂商常用「等效线数」描述点云密度，如览沃 Mid-360 标称 40 线点云密度。

例子禾赛 JT128 是面向机器人的 128 线激光雷达：水平 360°、竖直 189° 视场，竖直角分辨率 0.74°，单回波每秒约 115 万点，重 265 克。

也叫

线束、16 线 / 32 线 / 128 线、通道数、Beams / Lines、等效线数

相关

激光雷达、固态激光雷达、视场角、点云、禾赛 JT128、览沃 Mid-360

来源

Ouster OS1 Lidar Sensor
Hesai JT128 产品页
Wikipedia: Velodyne Lidar

信息截至

2026-09