视场角

Field of ViewFoV常用

相机或传感器一次能看到的角度范围，常按水平、垂直、对角给出。

视场角是相机或传感器某一时刻能覆盖的角度范围，通常分水平、垂直、对角线三种，单位是度。对普通针孔相机，它由传感器尺寸 s 和焦距 f 决定：FoV = 2·arctan(s/2f)，焦距越短，视场越宽。激光雷达、深度相机的规格书也会分别标水平和垂直视场角。在具身智能里，视场角决定相机能看到多少：腕部相机离物体很近，视场窄了就看不到周围环境，所以 UMI 给腕部 GoPro 加了 155° 鱼眼镜头；反过来，视场越宽，边缘畸变越大，每度分到的像素越少。换相机或镜头会改变图像分布，已训练的视觉策略往往要补数据。