腕部相机

Wrist Camera入门必知

装在机械臂手腕或夹爪上、跟着手一起移动的相机，专看手边近景。

腕部相机固定在机械臂末端靠近夹爪的位置，属于视觉伺服里说的「眼在手上」配置：相机随手移动，看的是手与目标的相对位置；与之相对的是固定在环境里的第三视角相机，即「眼在手外」。它的好处是抓取、插入的最后几厘米看得最清楚，不容易被机械臂自己挡住，物体在画面中的位置也和夹爪直接对应，所以模仿学习和 VLA 的数据采集大多会配一个，与一两个第三视角相机一起输入策略。缺点是视角随动作剧烈变化、看不到全局，距离太近时深度相机可能测不准；要用它的图像做几何计算，还得先做手眼标定。