手眼标定

求出相机和机械臂之间那个固定坐标变换的标定过程。

手眼标定求的是「眼」（相机）和「手」（机械臂）之间固定不变的变换，分两种配置：眼在手上，相机装在末端，求相机相对末端法兰的位姿；眼在手外，相机固定在旁边，求相机相对机器人基座的位姿。做法是让机械臂换多个姿态，每次同时记录末端位姿和相机看到的标定板位姿，问题可写成 AX=XB，X 就是要求的变换。Tsai-Lenz（1989）等经典解法都已在 OpenCV 的 calibrateHandEye 里实现。至少要两次旋转轴不平行的运动，即至少 3 个姿态，实际应多采一些。标定不准，相机看到的物体换算到机械臂坐标就会偏，抓取直接失败。

例子腕部相机标定：机械臂带着相机从十几个角度拍一块固定的 ChArUco 标定板，用正运动学读末端位姿、用 PnP 算标定板相对相机的位姿，再调用 OpenCV 的 calibrateHandEye 解出相机相对法兰的变换。

也叫

AX=XB、相机-机械臂标定、手眼矩阵标定

相关

眼在手上、眼在手外、相机外参、标定板、齐次变换矩阵、腕部相机

来源

OpenCV calib3d.hpp：calibrateHandEye 与 AX=XB 说明
Wikipedia: Hand eye calibration problem