眼在手上

Eye-in-Hand常用

把相机固定在机械臂末端、随手一起运动的安装方式。

眼在手上是手眼系统的一种相机安装方式：相机固定在机械臂末端或夹爪上，随末端一起运动；相对的是相机固定在环境中的「眼在手外」。好处是能近距离看目标、不易被手臂挡住，适合精细对准和视觉伺服；缺点是视野窄、看不到全局，且每一时刻都要用正运动学算出的末端位姿，乘上一次性标好的相机到末端变换，才能把观测换到基坐标系。这个变换由手眼标定求出（经典形式 AX=XB）。学习型策略里的腕部相机就是这种配置，常与第三视角相机一起输入，例如 DROID 平台在 Franka 手腕上装了 ZED Mini 双目相机。