第三视角相机

固定在机器人身体之外、从旁边看整个工作区的相机。

第三视角相机装在三脚架、墙面或桌边，不随机械臂移动，和腕部相机、头部相机相对。它视野大，能同时拍到机器人、物体和环境，提供全局位置信息；缺点是远处细节看不清，手臂和物体容易互相遮挡，所以操作数据集通常把它和腕部相机搭配使用。这种布置属于「眼在手外」，要先标定相机外参，才能把图像位置换算到机器人基坐标系。相机一挪位置，策略看到的画面就变了，成功率常会下降，视角泛化因此是常见评测项。论文里也写作 exterior camera 或 3rd person camera。

例子DROID 数据集的每台采集平台配两台可调位置的 ZED 2 双目相机作第三视角、一台 ZED Mini 装在手腕上；每换一个场景，采集员重新摆放第三视角相机，并用棋盘格标定外参。

也叫

固定相机、外部相机、全局相机、Exterior Camera、3rd-person Camera

相关

腕部相机、头部相机、眼在手外、相机外参、多视角、DROID 数据集

来源

DROID: A Large-Scale In-The-Wild Robot Manipulation Dataset