宇树 UnifoLM 系列

UnifoLM (Unitree: UnifoLM-WMA-0 / UnifoLM-VLA-0 / UnifoLM-WLA-1.0)进阶

宇树科技开源的机器人大模型系列，涵盖世界模型、VLA 和人形通用模型

宇树科技（Unitree）开源的机器人基础模型系列，主要有三款。UnifoLM-WMA-0（2025 年 9 月）是世界模型加动作头的架构：世界模型预测机器人与环境交互后的未来画面，既能配合动作头辅助决策，也能当交互式模拟器生成训练数据，支持 Z1 机械臂和 G1 人形。UnifoLM-VLA-0（2026 年 1 月）基于 Qwen2.5-VL，在操作数据上继续预训练，用单一策略在 G1 上完成 12 类操作任务。UnifoLM-WLA-1.0（2026 年 9 月）是 6B 参数的人形通用基础模型，官方称用约 2500 小时真机数据训练，覆盖桌面操作和全身操作 64 项任务，支持二指夹爪和多款五指灵巧手，以 Apache 2.0 许可开源。这个系列体现了宇树从卖本体硬件向开源模型延伸。