自变量 WALL-OSS

WALL-OSS (X Square Robot open-source embodied foundation model)进阶

自变量机器人开源的具身基础模型，把视觉语言模型改造成能直接出动作的 VLA

自变量机器人（X Square Robot）2025 年 9 月开源的具身基础模型，论文题为《Igniting VLMs toward the Embodied Space》。它以 Qwen2.5-VL-3B 为骨干，用紧耦合的混合专家结构（按训练任务把不同的前馈层分给不同目标），在一个可微的模型里串起「指令→推理→子任务规划→连续动作」。训练先用具身问答和 FAST 离散动作打底，再用流匹配学连续动作，数据超过 1 万小时。发布了 FLOW 和 FAST 两个版本，Apache-2.0 协议。2026 年 5 月推出 WALL-OSS 0.5（约 40 亿参数），主打预训练权重不经微调即可部署。