扭转摩擦与滚动摩擦

分别阻止物体绕接触法线自转、阻止物体在表面上滚动的两种摩擦。

常说的滑动摩擦阻止两个面相对滑动，此外还有两种：扭转摩擦阻止物体绕接触点的法线方向自转，前提是接触不是理想的一个点，而是有一小块面积；滚动摩擦（又称滚动阻力）阻止物体在表面上滚动，主要来自接触处材料反复变形时损失的能量（滞回），通常比滑动摩擦小得多，比如钢轮在钢轨上的滚阻系数约 0.0003–0.0004，汽车轮胎在混凝土路面上约 0.01–0.015。抓取分析里，能提供扭转摩擦的接触叫「软指接触」，比点接触多抵抗一个方向的力矩。仿真器里它们是可调参数：MuJoCo 每个几何体的 friction 有三个系数，依次是滑动、扭转、滚动，默认 1、0.005、0.0001；condim 设为 4 才启用扭转摩擦，设为 6 再加上滚动摩擦。

例子在 MuJoCo 里把一个球放在平面上轻推：condim 只设为 3（只有滑动摩擦）时，球会一直滚下去；设为 6 并给出滚动摩擦系数，球会逐渐停下。同理，两指捏住瓶子不让它在指间打转，靠的是指腹与瓶身之间的扭转摩擦。

也叫

扭转摩擦、自旋摩擦、Spin Friction、滚动摩擦、滚动阻力、Rolling Resistance

相关

库仑摩擦、摩擦系数、摩擦锥、接触模型、MuJoCo、抓取

来源

MuJoCo Documentation: Computation (Contact / Friction)
MuJoCo Documentation: XML Reference (geom friction, condim)
Wikipedia: Rolling resistance