摩擦系数

最大摩擦力与法向压力之比，决定接触面多不容易打滑。

按库仑摩擦定律，两接触面间的摩擦力 f 不超过摩擦系数 μ 乘以法向力 N（垂直于接触面的压力）：f ≤ μN。μ 是无量纲数，取决于两种材料和表面状态，与接触面积基本无关，只能靠实验测量。它分两种：静摩擦系数 μ_s 决定物体开始滑动前能承受的最大切向力，动摩擦系数 μ_k 对应已经滑动时的摩擦，通常 μ_s 大于 μ_k。常见干燥材料多在 0.3–0.6 之间，橡胶对混凝土约 0.6–0.85，冰对冰只有 0.02–0.09。在机器人里，μ 决定夹爪要多大握力才不掉东西、脚踩地时能用多大水平力而不打滑；MuJoCo 为每个接触设滑动、扭转、滚动三种摩擦参数，训练时常对 μ 做随机化以缩小虚实差距。

例子两指夹爪夹 0.5 kg 的杯子，每指法向力 N、μ = 0.5 时，两侧摩擦最多 2×0.5×N，要托住约 4.9 N 的重力，N 至少约 4.9 N；换成 μ = 0.25 的光滑杯面，所需握力翻倍到约 9.8 N。

也叫

静摩擦系数、动摩擦系数、Coefficient of Friction

相关

库仑摩擦、摩擦锥、法向力与切向力（剪切力）、打滑、静摩擦与 Stribeck 效应、动力学随机化

来源

Friction - Wikipedia
MuJoCo Documentation - Computation (contact, friction)