三指夹爪

Three-Finger Gripper进阶

有三根手指的机械夹爪，介于二指夹爪和五指灵巧手之间

三指夹爪是装在机械臂末端、用三根手指抓东西的末端执行器。常见做法是两根手指可以绕手掌转动、改变排布，第三根相对，这样既能像二指夹爪一样对捏，也能三指包住圆柱、球这类物体。和二指夹爪比，它接触点多、抓得更稳，能适应更多形状；和五指灵巧手比，它电机少、结构简单、更耐用。不少三指夹爪是欠驱动的（电机数少于关节数），手指碰到物体后会自动弯曲贴合。研究和工业里都用过，典型代表有 BarrettHand 和 Robotiq 三指自适应夹爪。