仿真爆炸

物理仿真数值发散，机器人抽搐、物体乱飞，状态变成 NaN 或极大值。

仿真爆炸是物理仿真里的常见故障：积分器每一步算出的速度、加速度越滚越大，最后变成 NaN（非数）或天文数字，画面上表现为机器人剧烈抖动、零件飞出、物体穿透后被弹飞。常见原因有仿真步长太大、关节 PD 增益（位置控制的刚度和阻尼）设得太硬、质量或惯量参数不合理、初始时刻物体互相穿插、约束求解器迭代次数不够。MuJoCo 文档明确说步长过大会让仿真不稳定；引擎每步检查加速度是否为 NaN 或超出上限，发现后发出警告并默认自动重置。做大规模并行强化学习时，一个环境产生的 NaN 可能污染整批训练数据，所以通常要检测并单独重置出问题的环境。

例子在 MuJoCo 里把步长调大、同时把关节刚度设得很高，机械臂可能几步之内就剧烈抖动、状态变成 NaN，MuJoCo 会报加速度异常（BADQACC）警告并自动重置仿真。

也叫

数值不稳定、数值爆炸、NaN 爆炸、Simulation Blow-up、Numerical Instability

相关

仿真步长、积分器、约束求解器、穿模、求解器迭代次数、MuJoCo

来源

MuJoCo Documentation: Computation - Numerical integration
MuJoCo Documentation: XML Reference (option/flag autoreset)