穿模

仿真或动画里本该挡住的两个物体互相穿进对方体内的错误现象。

穿模原是游戏和动画圈的说法，指模型互相穿插；在机器人仿真里指两个碰撞体交叠，比如手指插进桌面、脚陷进地面。物理引擎本身允许少量穿透：MuJoCo 用软接触模型，按穿透深度产生接触力；PhysX 也把穿透当作负距离，逐步加大接触力把物体推开。问题在于穿得太深，常见原因有步长太大、求解器迭代不够、碰撞体太薄或太粗糙、物体太快（整个穿过去叫隧穿）。穿模会让接触力和抓取结果失真，策略甚至学会利用穿透「作弊」，上真机就失效。对策包括减小步长、加子步和迭代次数、用凸分解做碰撞体、开启连续碰撞检测。动捕数据里脚穿地面也叫穿模。

例子在仿真里训练抓取时，如果杯子的碰撞体是很薄的空心网格，手指可能直接穿进杯壁，仿真里算「抓住了」，真机上却抓不起来；改用凸分解后的碰撞体并增加求解器迭代次数通常能缓解。

也叫

穿透、Penetration、Clipping

相关

碰撞体、软接触、连续碰撞检测（隧穿问题）、仿真步长、凸分解、求解器迭代次数

来源

MuJoCo Documentation: Computation (Soft contacts)
NVIDIA PhysX 5 Docs: Advanced Collision Detection