连续碰撞检测（隧穿问题）

Continuous Collision Detection (Tunneling)CCD进阶

按物体在一步内的运动轨迹找碰撞，防止高速物体直接穿过障碍物。

普通的离散碰撞检测只在每个时间步末尾检查物体是否重叠。物体很快或很薄时，一步之内可能从障碍物一侧直接跳到另一侧，前后两次检查都不重叠，碰撞就被漏掉，这就是隧穿（tunneling）。连续碰撞检测沿物体在这一步内扫过的轨迹求最早接触时刻，在穿过之前处理碰撞，代价是更耗算力，速度越快、物体越密越明显。PhysX 要在场景、物体对、刚体三处分别打开 CCD，另有更便宜的推测式 CCD（按速度放大接触距离）。另一种常见对策是减小仿真步长或增加子步。注意：MuJoCo 文档里的 CCD 指「凸碰撞检测」（convex collision detection），不是连续碰撞检测。