碰撞过滤（碰撞组）

事先规定哪些物体之间不算碰撞，既省计算又避免不该有的接触。

仿真里并非所有物体对都要算碰撞：机器人相邻连杆在关节处本来就挨在一起，同时训练的上千个并行环境之间也不该互相碰到。碰撞过滤就是在宽相之后、窄相之前把这些物体对丢掉。常见做法是给几何体配位掩码。MuJoCo 里每个 geom 有 contype 和 conaffinity 两个整数，只有一方的 contype 与另一方的 conaffinity 至少有一位同为 1 才检测，这套机制借自 ODE 引擎，默认两者都是 1；此外 MuJoCo 默认跳过同一刚体、父子刚体之间的碰撞，也能用 exclude 显式排除。PhysX 用过滤着色器（filter shader）实现类似分组。设错了会出现夹爪抓不住物体、脚穿过地面等问题。

例子Isaac Lab 的 InteractiveSceneCfg 默认 filter_collisions=True，克隆出的各个环境之间互不碰撞，但可以都与地面这类全局物体碰撞。

也叫

碰撞组、contype/conaffinity、碰撞掩码、碰撞层

相关

宽相 / 窄相碰撞检测、碰撞检测（物理引擎）、自碰撞检测、碰撞体、MJCF、并行环境

来源

MuJoCo Documentation: Computation - Collision detection (Selection)
NVIDIA PhysX 5 SDK Documentation: Rigid Body Collision - Collision Filtering
Isaac Lab API: isaaclab.scene (InteractiveSceneCfg.filter_collisions)

信息截至

2026-09