自碰撞检测

判断机器人在某个姿态下，自己的连杆之间会不会相互撞上。

自碰撞检测是碰撞检查的一种，只判断机器人自身各连杆之间在某个关节构型下是否相交，比如双臂互撞、手臂打到躯干、两腿相碰。它与对环境障碍物的检查一起用在运动规划、逆运动学求解和遥操作中，也可作为运行时的安全监控。为节省计算，通常先用允许碰撞矩阵排除不必检查的连杆对：MoveIt Setup Assistant 默认随机采样 10000 个构型，把相邻、永不相碰、总是相碰的连杆对标记出来写入 SRDF。它与碰撞检测（本体安全）不同：后者靠力矩或动量观测器发现已经发生的碰撞，自碰撞检测是在几何上提前判断。

例子Franka 的 FR3 Duo 双臂配置启动时会自动运行自碰撞监控节点，默认在连杆周围留 0.045 米安全余量，两臂靠得过近就在 collision_detected 话题上发布警报，并打印是哪两个连杆。

也叫

自碰撞、自碰撞检查

相关

碰撞检查、碰撞检测（本体安全）、语义机器人描述格式、碰撞体、双臂操作、MoveIt

来源

MoveIt Setup Assistant Tutorial: Generate Self-Collision Matrix
Franka FCI 文档：franka_selfcollision

信息截至

2026-09