PhysX

NVIDIA PhysX常用

NVIDIA 的开源实时物理引擎，Isaac Sim 和 Isaac Lab 的物理内核。

PhysX 是 NVIDIA 的实时物理引擎 SDK，源自 ETH 研究者创办的 NovodeX（2002 年商用），2004 年被 Ageia 收购改名，2008 年 NVIDIA 收购 Ageia 后改用 CUDA 显卡加速，长期是游戏行业主流物理中间件。2018 年 12 月以 BSD-3 许可开源，2022 年 11 月开源版升级到 PhysX 5。PhysX 5 支持 GPU 刚体、约化坐标关节体（用根部位姿加关节角描述机器人，关节不会「散架」，适合机械臂和腿足）、有限元软体、基于位置动力学的流体和布料、符号距离场碰撞。它是 Omniverse、Isaac Sim、Isaac Lab 和早年 Isaac Gym 的物理内核，调这些平台的求解器迭代次数、摩擦等参数，本质就是在调 PhysX。

例子在 Isaac Lab 里训练机械臂插孔时，关节力矩、接触力和摩擦都由 PhysX 在 GPU 上算；出现穿模时常见做法是调大 PhysX 的求解器位置迭代次数。

也叫: PhysX 5、PhysX SDK、NovodeX
相关: Isaac Sim、Isaac Lab、Isaac Gym、Omniverse、关节体仿真、Newton 物理引擎
来源: NVIDIA-Omniverse/PhysX (GitHub)
NVIDIA PhysX SDK
PhysX (Wikipedia)
信息截至: 2026-09