Isaac Gym

NVIDIA Isaac Gym常用

NVIDIA 2021 年推出的 GPU 强化学习仿真器，已停止支持。

Isaac Gym 是 NVIDIA 在 2021 年发布的机器人强化学习仿真平台（技术报告收录于 NeurIPS 2021 数据集与基准赛道），物理由 PhysX 在 GPU 上计算。关键是张量接口：物理结果直接以 PyTorch 张量交给神经网络，不经 CPU 中转，一张显卡能同时跑几千个环境，官方称比「CPU 仿真 + GPU 训练」快 2–3 个数量级。legged_gym 等一批腿足运控和灵巧手工作都基于它，配套仓库 IsaacGymEnvs 提供 Ant、ShadowHand 等示例环境。它只发过 Preview 版，最后一版是 Preview 4，现已停止支持，NVIDIA 建议迁到 Isaac Lab，但不少开源项目仍依赖它。

例子宇树 unitree_rl_gym 和 ETH 的 legged_gym 至今仍要求先下载安装 Isaac Gym Preview 3/4，才能训练机器狗、人形机器人的行走策略。

也叫: IsaacGym、IsaacGymEnvs、Isaac Gym Preview 4
相关: Isaac Lab、PhysX、legged_gym、大规模并行强化学习、Isaac Sim、Orbit / IsaacGymEnvs（Isaac Lab 前身）
来源: Isaac Gym: High Performance GPU-Based Physics Simulation For Robot Learning (arXiv 2108.10470)
NVIDIA Isaac Gym
isaac-sim/IsaacGymEnvs (GitHub)
信息截至: 2026-09