Isaac Lab

NVIDIA Isaac Lab入门必知

英伟达开源的 GPU 并行机器人学习框架，用来在仿真里大规模训练策略。

Isaac Lab 是英伟达主导的开源机器人学习框架（BSD-3 许可），由 2023 年发表的 Orbit 框架演变而来，也是英伟达官方推荐的 Isaac Gym 替代品（Isaac Gym 已停止支持）。它建在 Isaac Sim 之上，用 PhysX 算物理、RTX 做渲染，能在 GPU 上同时跑大量并行环境，自带执行器模型（模拟真实电机的响应）、多种传感器、域随机化和数据采集工具，支持强化学习、模仿学习和运动规划。不少人形和四足的强化学习运控策略在这里训练。截至 2026 年 9 月，3.0 版处于早期访问阶段，改为多物理后端架构，可接入 Newton 物理引擎，部分流程不必再装 Isaac Sim。