Isaac Sim

NVIDIA Isaac Sim入门必知

英伟达基于 Omniverse 的开源机器人仿真器，物理和画面都追求高保真。

Isaac Sim 是英伟达的机器人仿真参考应用，建在 Omniverse 库之上：场景用 OpenUSD 描述，物理用 PhysX，渲染用 RTX。它能导入 CAD、URDF、MJCF 格式的机器人和场景，模拟相机、激光雷达等传感器，通过随机化光照、颜色、位置批量生成合成数据，并支持软件在环/硬件在环测试（把真实的控制软件或硬件接进仿真里一起测）和 ROS 2 桥接。2025 年起以 Apache 2.0 许可在 GitHub 开源。它的定位是高保真仿真器，大规模训练策略通常交给建在它上面的 Isaac Lab。截至 2026 年 9 月，最新稳定版为 6.1，7.0 已发布 alpha 预览版。