仿真步长

物理引擎每算一步推进的仿真时间，决定精度、稳定性和速度。

仿真步长（常记作 dt）是物理引擎每次积分向前推进的时间，比如 0.002 秒表示仿真 1 秒要算 500 步。步长越小，接触和高速运动算得越准、越不容易爆炸，但同样时长要算更多步，速度更慢。MuJoCo 默认步长 0.002 秒，文档称它是影响速度与精度权衡最重要的单个参数；Isaac Lab 的 SimulationCfg 默认 1/60 秒，具体任务常改得更小。仿真步长通常比策略的控制周期短：策略每输出一次动作，仿真连续跑若干步，这个倍数叫控制降频（decimation）；有的引擎还会把一步再拆成若干子步。

例子Isaac Lab 的足式机器人速度跟踪任务把 sim.dt 设为 0.005 秒（200 Hz），decimation 设为 4，所以策略以 50 Hz 输出动作。

也叫

物理步长、时间步长、physics dt、timestep、sim dt

相关

控制降频、子步、积分器、仿真爆炸、控制频率、实时因子

来源

MuJoCo Documentation: XML Reference (option timestep)
Isaac Lab source: velocity_env_cfg.py (locomotion velocity task)
Isaac Lab source: simulation_cfg.py (SimulationCfg)

信息截至

2026-09