实时因子

仿真时间与现实流逝时间之比，衡量仿真比现实跑得快还是慢。

实时因子 = 仿真中推进的时间 ÷ 现实中花掉的时间。RTF=1 表示仿真与现实同速；大于 1 比现实快，RTF=10 即现实 1 秒能仿真 10 秒；小于 1 则比现实慢，常见于场景复杂、传感器多或渲染开销大时。Gazebo 界面底部会实时显示 RTF；在 Gazebo Classic 中，单步时长 max_step_size 乘以每秒更新次数 real_time_update_rate 就是 RTF 的上限，把更新频率设为 0 则尽可能快地跑。它对强化学习很关键：训练要消耗海量交互，RTF 越高，同样时间能收集的经验越多；GPU 并行仿真通常改报所有环境加总的每秒步数（吞吐量）。反过来，软件在环、硬件在环测试要与真实控制器同步，需要把 RTF 锁在 1。注意语音识别里的 RTF 定义正好相反（处理耗时 ÷ 音频时长，越小越快）。

例子ETH 2019 年训练 ANYmal 四足运控时，仿真器每秒能推进近 50 万个时间步，论文称约比实时快一千倍（RTF 约 1000），单台电脑十一小时内就能训完。

也叫

仿真速度倍率、实时率

相关

仿真器、仿真步长、仿真吞吐量、GPU 并行仿真、硬件在环 / 软件在环仿真、Gazebo

来源

Gazebo Classic 教程：Physics Parameters（real_time_factor）
Gazebo 文档：Understanding the GUI（RTF 显示）
Learning agile and dynamic motor skills for legged robots (arXiv 1901.08652)