硬件在环 / 软件在环仿真

Hardware-in-the-Loop / Software-in-the-Loop SimulationHIL / SIL进阶

把真控制器或真控制代码接到仿真的被控对象上测试，是上真机前的验证手段。

两种来自汽车、航空等嵌入式工程的测试方法。软件在环（SIL）：控制程序直接在电脑上运行，和仿真出来的机器人、传感器对接；硬件在环（HIL）：控制程序跑在真实的控制器板子上，通过真实的 I/O 信号或通信总线连到实时运行的仿真模型，控制器以为自己在控制真机。MathWorks 把它们和模型在环（MIL）、处理器在环（PIL）排成一条逐级逼近实物的测试链。好处是危险工况和边界情况可以在仿真里反复测，不怕摔坏机器。机器人里常见做法是让同一套控制代码既能连仿真也能连真机，只改通信配置，如 PX4 无人机的 SITL / HITL、宇树的 unitree_mujoco。

例子unitree_mujoco 使用和真机相同的 DDS 通信：用宇树 SDK 写的控制程序在仿真里用本地回环网卡和域 ID 1 调试，换成连接机器人的网卡和域 ID 0 就能直接驱动真机。

也叫: HITL / SITL、半实物仿真、硬件在回路、软件在回路
相关: 仿真到现实迁移、仿真到仿真迁移、数字孪生、实时控制、PX4 / ArduPilot、宇树 SDK
来源: MathWorks: What Is Hardware-in-the-Loop (HIL)?
PX4 User Guide: Simulation (SITL / HITL)
unitreerobotics/unitree_mujoco (GitHub)