仿真到仿真迁移

把在一个仿真器里训好的策略放到另一个仿真器里跑，提前暴露问题。

Sim2Sim 常见于足式和人形机器人的强化学习流程：先在 Isaac Gym、Isaac Lab 等 GPU 并行仿真器里大规模训练，再把策略原样放进接触模型、求解器都不同的 MuJoCo 等仿真器测试。换了仿真器就走不稳，说明策略钻了原仿真器的空子，直接上真机风险很大。宇树 unitree_rl_gym 把流程写成「训练 → 回放 → Sim2Sim → Sim2Real」；星动纪元 2024 年开源的 Humanoid-Gym 也提供 Isaac Gym 到 MuJoCo 的验证管线。它成本低、不怕摔坏机器，但通过了也不保证真机成功。

例子用 unitree_rl_gym 在 Isaac Gym 里训练宇树 G1 行走策略后，先跑它的 Sim2Sim 脚本在 MuJoCo 中检验，再部署到实机。

也叫

Sim-to-Sim、跨仿真器验证

相关

仿真到现实迁移、虚实差距、Isaac Gym、MuJoCo、Humanoid-Gym、unitree_rl_gym

来源

unitreerobotics/unitree_rl_gym GitHub
roboterax/humanoid-gym GitHub
Humanoid-Gym: Reinforcement Learning for Humanoid Robot with Zero-Shot Sim2Real Transfer (arXiv 2404.05695)