PX4 / ArduPilot

两套主流开源飞控软件栈，用于无人机、固定翼和无人车船

PX4 和 ArduPilot 是两大开源自动驾驶仪（飞控）软件。PX4 起源于苏黎世联邦理工学院，现由 Linux 基金会旗下的 Dronecode 基金会托管，采用 BSD 许可；ArduPilot 源自 Arduino 爱好者社区，采用 GPLv3 许可。两者都运行在飞控板上，负责姿态估计、姿态与位置控制、航点任务和失控保护，支持多旋翼、固定翼、垂直起降、地面车和船等载具，通过 MAVLink 协议与地面站或机载电脑通信，并提供软件在环仿真。做空中机器人或无人机导航研究时，通常用它们做底层控制，上层算法跑在机载电脑的 ROS 2 里。

例子研究无人机视觉语言导航时，机载电脑上的策略输出速度指令，经 ROS 2 发给 PX4，由 PX4 完成底层姿态和电机控制。

也叫

PX4、ArduPilot、开源飞控

相关

无人机（空中机器人）、空中视觉语言导航（无人机 VLN）、ROS 2、硬件在环 / 软件在环仿真、Gazebo

来源

PX4 Autopilot 官网
ArduPilot 官网