控制降频

策略每出一个动作，物理引擎要跑几个仿真步；这个步数就是 decimation。

物理引擎为了算得稳，需要很小的时间步（通常几毫秒），而策略网络没必要、也来不及那么高频地出动作。控制降频就是让策略每输出一次动作，仿真器用这个动作（或由它换算出的 PD 目标）连续推进 N 个物理步，N 叫 decimation。Isaac Lab 和 legged_gym 都用这个参数，环境走一步的时长等于物理步长乘以 decimation。取值要兼顾两头：太大，策略反应慢；太小，浪费训练算力，而且和真机控制频率对不上，会加大虚实差距。部署到真机时，策略一般按同样的频率运行，底层电机的 PD 控制则跑在更高频率上。

例子legged_gym 默认物理步长 0.005 秒、decimation = 4，所以策略每 0.02 秒出一次动作，即 50 Hz 控制，而关节 PD 控制在 200 Hz 的物理步里执行。

也叫

decimation、物理频率与控制频率之比

相关

仿真步长、控制频率、策略推理频率、PD 控制、子步、Isaac Lab

来源

Isaac Lab API: isaaclab.envs（ManagerBasedEnvCfg.decimation）
legged_gym: legged_robot_config.py