约束求解器

Constraint Solver进阶

物理引擎里算接触力和关节约束力的模块，保证物体不穿透、关节不脱开。

碰撞检测只告诉引擎「哪里接触了」，接触处要多大的支撑力和摩擦力、关节要多大的力才能保持连接，由约束求解器算。这些力要同时满足不穿透、摩擦力不超过摩擦锥等条件，本质是互补问题或优化问题，通常迭代求解。投影高斯-赛德尔（PGS）每次只更新一个约束分量，反复扫多遍；PhysX 5.1 起加入时间高斯-赛德尔（TGS），把一步拆成若干子步求解，官方文档称一般更推荐 TGS。MuJoCo 把约束力定义为一个凸优化问题的唯一全局解，提供 PGS、共轭梯度（CG）和默认的牛顿法三种求解器。迭代不够会导致穿模、关节漂移、抓取打滑，这是调仿真参数的重点。